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一、功能程序概念
1、概念：rapid语言是ABB机器人编程语言，在rapid程序中的功能（FUNCTION）相似于指令，并且在执行完了以后可以返回一个数据，即功能程序能够返回一个特定数据类型的值，在其他程序中当做功能指令来调用，例如NUM程序数据功能里面的ABS（取***值）、SIN（正弦）、COS（余弦），robtarget点位程序数据功能里面的OFFS（工件偏移）、RELTOOL（工具偏移）等。
2、要点
（1）功能程序编写时候就是执行某个功能，里面具体什么写要看如何去执行功能及其算法的编写过程，***后返回什么数据类型值。
（2）功能程序在调用时候，根据其返回程序数据类型，去到对应程序数据的功能里面去找去调用；在使用功能程序时候功能就是一条功能指令，和其他指令一样使用。
（3）手动调试时候，不能够直接PP移至功能程序，只能通过调用来使用和调试。3、总结：功能程序可以理解为，我们在创造指令，根据我们的需求和应用而编写的具有特定算法作用的功能指令，而且功能指令必须返回一个指定的程序数据类型数据。
二、ABB机器人例行程序三个种类
1、普通程序（procedures）：常用的main程序和其他子程序。
2、功能程序（function）：会返回一个指定程序数据类型的数值，在其他指令中可作为参数调用。
3、中断程序（trap）：中断程序监控开启，当中断条件满足时候，则立即暂停当前正在执行的正常运行程序，程序指针PP转而调转去中断标识符关联的中断程序，去执行中断程序中的指令，中断程序运行完成后程序指针PP自动返回发生该中断的正常程序指令处继续往下执行。
三、功能程序使用说明
1、功能程序结构学习：
开头FUNC，结尾ENDFUNC，中间必须要有RETURN <EXP>返回一个数据；
2、定义时候：
在定义时候把程序类型选择为功能程序，上面例子返回数据类型为BOOL，功能程序名字为bCompare，程序参数为num nMin和num nMax；
3、在定义参数时候：
参数类型有添加参数和添加可选参数两种，参数是在调用时候必须填写的，而可选参数是想用时候可以用，不想不需要用时候可以放在那里；
4、在定义参数时候：
定义完成以后，选择参数所属的数据类型，看功能程序要求选择参数的数据类型；
5、在定义参数时候：
选择参数的输入：就是参数在调用和执行的时候，是只能从外面输入的；
输入输出型：还是即可以输入也可以输出，而且参数带进来时候需要输入，执行完以后也可以作为输出，中间运算时候参数数据有可能改变；
6、参数的个数问题：
在定义参数时候，一个功能程序，既可以没有参数，也可以有多个参数，每个参数所属数据类型可以是不同的；
7、return返回功能程序指定的数据类型，如果功能程序没有return就会报错没有返回值，而且return指令只有在功能程序中才有RETURN <EXP>，如果不是功能程序，就只有return一条指令，其后无表达式；
8、功能程序里面可以编写很多指令程序。
以上只是***基本的功能程序概述，具体的使用还需要与技术人员具体沟通细节，如有更多的需要可详细与我们联系，工博士平台为您提供更加完善的业务支持。
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