通过全球工业机器人发展历程，我们看到工业机器人经历了从特种到通用、从机械到智能、从单一到复杂的演变过程。随着工业机器人开始应用到各类下游行业，逐步替代人类重复劳动，产业价值开始逐步显现。

全球工业机器人大致经历三个发展阶段：

1）技术萌芽阶段 

2）产业崛起阶段 

3）产业升级阶段

以 ABB 为例，拆解核心环节来看，工业机器人产业链包括上游核心部件、中游机器人本体及软件、下游系统集成与应用，主要成本集中在减速器、伺服系统等上游核心零部件。从功能分类来看，工业机器人部件可以分为感知、执行、决策三层。ABB 在传感器、伺服系统/控制器、算法软件等各层级均有布局，形成工业机器人全栈解决方案。

对于简单机器人任务，ChatGPT 已经能够以zero-shot 的方式解决，对于课程学习、AirSim 避障等复杂任务，ChatGPT 可以在人类用户on-the-loop 交互下实现。从工业领域落地情况来看，目前具身智能还处在产业发展早期，AI 应用集中在部分简单场景。

工业机器人：逐步走向智能化/通用化

工业机器人的发展历程可以分为三个阶段：

1：技术萌芽阶段

20世纪50-60年代，***代工业机器人

第二次世界大战期间工业机器人的雏形始成，其***初是出于军事、核工业的发展需要，用来满足代替人类进行放射性物质处理的遥控机械手。此后，美国发明家乔治·德沃尔***早提出工业机器人的概念并于 1954年申请“可编辑关节式转移物料装置”的***。

1958 年，世界上***家机器人公司 Unimation成立，并于 1959 年利用乔治·德沃尔的***推出了世界上***台真正意义上的工业机器人Unimate，开创了机器人发展的新纪元。在此期间主要为***代工业机器人，即没有自主决策能力和环境感知能力的示教再现型机器人。

2：产业崛起阶段

20世纪默契，第二代工业机器人

1968 年起，Unimation 先后将机器人制造技术转让给日本川崎、英国 GKN 公司，工业机器人业务扩张到日本和欧洲，开始走向产业化和全球化。1969 年，ASEA 公司研制出全球首台喷涂机器人，川崎成功推出了日本

***台液压动力机器人“川崎 Unimate 2000”。

此后，更多公司入局工业机器人领域，形成了以 ABB、库卡为代表的欧洲机器人企业以及以川崎、发那科、安川为代表的日本机器人企业格局，机器人市场稳步增长。在此期间，工业机器人从***代发展到第二代，能够感知外界信息并进行简单的处理和反馈。

3 ：产业升级阶段

21世纪初期，第三代工业机器人

随着工业自动化的发展，工业机器人不断拓展应用场景、发展核心技术。

1）从应用场景来看，工业机器人能达到更快速度、更高**度，以及更大范围的大小型号和负载，实现在大型工件搬运生产、物流运输、食品饮料、生物制药、汽车制造等更加广泛和智能的场景应用。

2）从技术发展来看，工业机器人核心技术得到快速发展。2002 年美国波士顿公司和日本公司共同申请了***台“机械狗”智能军用机器人***；2004 年安川和 ABB 均开发了可以同步控制多台机器人的控制器；2006 年意大利柯马公司推出了***款无线示教器；2015 年 ABB 推出世界上***台真正意义上的协作机器人 YuMi。

在此期间工业机器人进入第三代，具备智能化特点，可以利用各种传感器、测量器获取信息并利用智能技术进行识别、理解和反馈。

工业机器人四大家族凭借在原有业务的***优势和对机器人技术的高度掌握占据高位

以ABB 的发展历程为例，公司成立于 1988 年，是由具有百年历史的两家著名电气公司——电气照明和发电机制造商 ASEA 和高压电气传输公司 BBC 合并而来，此后 ABB 成为了电气和自动化领域的技术领导者，提供全面且日益数字化的电气化、运动和自动化解决方案。

在此基础之上，ABB 对业务结构进行调整，延续其前身 ASEA 公司在工业机器人领域的***布局，开始快速发展机器人业务，自 1974 年推出世界上***台微电脑控制的机器人以来，ABB 不断取得突破性创新，不断完善工业机器人在产业链上的产品布局，并通过技术创新提升性能。

IT架构是智能化核心

业机器人产业链：

可分为上游核心零部件、中游机器人本体及软件以及下游系统集成及应用三个环节。

上游核心零部件包括传感器、控制器、减速器、伺服系统，传感器主要分为内部传感器和外部传感器，伺服系统主要包括伺服驱动器和伺服电机两个部件；中游包括机器人本体制造及配套软件产品；下游包括系统集成及应用，系统集成即将各种机器人、传感器、控制器、软件等组合以形成一个完整的自动化生产线，工业机器人应用覆盖广泛，其中主要应用领域为汽车制造、电子电气、食品制造、金属加工及制药行业等。
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